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隧道建设（中英文） ›› 2022, Vol. 42 ›› Issue (10): 1789-1796.DOI: 10.3973/j.issn.2096-4498.2022.10.014
蒋涛1， 2
Welding Technique for Reinforced Skeleton of Tunnel Lining Segment Using Machine Vision Guidance
JIANG Tao1, 2
(1. Shanghai Tunnel Engineering Co., Ltd., Shanghai 200233, China; 2. College of Civil Engineering, Tongji University, Shanghai 200000, China)
摘要：
为解决人工焊接钢筋骨架时存在的焊接质量不均匀、生产效率低下，以及示教型焊接机械人焊接中存在的对钢筋骨架总装要求高、定位困难等问题，首次将基于3D结构光相机的机器视觉技术引入隧道衬砌管片钢筋骨架自动焊接中。首先，分析钢筋骨架结构特点，制定具体焊接策略；然后，通过钢筋接头特征的抽象提炼以及小型验证试验，完成控制软件和图像处理算法的开发和编制，再将其移植运用到实际钢筋骨架焊接测试中。结果表明，机器视觉技术的引入实现了对钢筋骨架焊接点位的成功纠偏，引导了机械手精准焊接。相比于原示教型焊接系统，3D结构光相机的引入使钢筋骨架的焊接效率和焊接质量均得到提高。
