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隧道建设(中英文) ›› 2013, Vol. 33 ›› Issue (4): 281-286.DOI: 10.3973/j.issn.1672-741X.2013.04.005
韩勇,管会生
HAN Yong, GUAN Huisheng
摘要:
混凝土喷射台车机械臂设计十分复杂,机械臂末端执行器工作路径的控制问题是设计的关键。为解决各关节驱动控制的问题,研究机械臂结构和执行器工作路径的关系,利用D-H法建立机械臂的运动数学模型,给出其逆向运动学解。利用Matlab和COSMOSMotion计算预定喷射路径下机械臂的杆件参数,通过虚拟样机实验仿真机械臂的运动。仿真结果满足工作要求,验证了逆向运动学解的正确性。该方法可应用于类似机械臂的研究。