混凝土喷射台车工作臂逆向运动学研究

doi:10.3973/j.issn.1672-741X.2013.04.005

隧道建设（中英文） ›› 2013, Vol. 33 ›› Issue (4): 281-286.DOI: 10.3973/j.issn.1672-741X.2013.04.005

混凝土喷射台车工作臂逆向运动学研究

韩勇，管会生

（西南交通大学机械工程学院，四川成都 610031）

收稿日期:2012-08-22 修回日期:2013-01-28 出版日期:2013-04-20 发布日期:2013-04-12
作者简介:韩勇（1988—），男，浙江杭州人，西南交通大学机械工程学院在读硕士，专业方向为工程机械。
基金资助:
中央高校基本科研业务费专项资金资助（2010ZT03）

Study on Inverse Kinematics of Manipulators of Shotcreting Machines

HAN Yong, GUAN Huisheng

（College of Mechanical Engineering, Southwest Jiaotong University, Chengdu 610031, Sichuan, China）

Received:2012-08-22 Revised:2013-01-28 Online:2013-04-20 Published:2013-04-12

摘要/Abstract

摘要：

混凝土喷射台车机械臂设计十分复杂，机械臂末端执行器工作路径的控制问题是设计的关键。为解决各关节驱动控制的问题，研究机械臂结构和执行器工作路径的关系，利用D-H法建立机械臂的运动数学模型，给出其逆向运动学解。利用Matlab和COSMOSMotion计算预定喷射路径下机械臂的杆件参数，通过虚拟样机实验仿真机械臂的运动。仿真结果满足工作要求，验证了逆向运动学解的正确性。该方法可应用于类似机械臂的研究。

关键词: 混凝土喷射机械臂, 逆向运动学, 虚拟样机, Matlab

Abstract:

The design of the manipulators of shotcreting machines is complex. The control of the working path of the endeffector is the key point of the design. In order to solve the control problem of the joint drives, the authors make study on the relationship between the working path of the endeffector and the structure of the manipulator, build the kinematics equation by DH coordination system, and provide the inverse kinematics solution. The inverse kinematics solution method is employed to calculate the pole parameters of the manipulator under a given shotcreting path by using Matlab and COSMOSMotion language. A virtue prototype experiment is designed to simulate the motion of the manipulator. The simulation result meets the working requirements. It shows that the inverse kinematics solution is correct. The mentioned method can be applied to the study on similar manipulators.

Key words: shotcreting manipulator, inverse kinematics, virtual prototype, Matlab

韩勇，管会生. 混凝土喷射台车工作臂逆向运动学研究[J]. 隧道建设, 2013, 33(4): 281-286.

HAN Yong, GUAN Huisheng. Study on Inverse Kinematics of Manipulators of Shotcreting Machines[J]. Tunnel Construction, 2013, 33(4): 281-286.

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混凝土喷射台车工作臂逆向运动学研究

Study on Inverse Kinematics of Manipulators of Shotcreting Machines

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